#### 1. Понятие нелинейного программирования

В большинстве инженерных задач построение математической модели не удается свести к задаче линейного программирования.

Математические модели в задачах проектирования реальных объектов или технологических процессов должны отражать реальные протекающие в них физические и, как правило, нелинейные процессы. Переменные этих объектов или процессов связанны между собой физическими нелинейными законами, такими, как законы сохранения массы или энергии. Они ограничены предельными диапазонами, обеспечивающими физическую реализуемость данного объекта или процесса. В результате, большинство задач математического программирования, которые встречаются в научно-исследовательских проектах и в задачах проектирования – это задачи нелинейного программирования (НП).

Пусть в математической модели проектируемого объекта или процесса непрерывная функция представляет собой функцию цели (функцию качества),

задают ограничения в виде равенств

задают ограничения в виде неравенств, где - вектор параметров проектируемого объекта, процесса или системы, оптимальные значения которых должны быть найдены.

Тогда задача нелинейного программирования может быть сформулирована следующим образом:

найти вектор , доставляющий минимум (максимум) целевой функции при m линейных и (или) нелинейных ограничений в виде равенств

и (p-m) линейных и (или) нелинейных ограничений в виде неравенств

В течение последних двух десятилетий из нелинейного программирования выделились самостоятельные разделы:

- выпуклое программирование,
- квадратичное программирование,
- целочисленное программирование,
- стохастическое программирование,
- динамическое программирование и др.

Задачи выпуклого программирования – это задачи, в которых определяется минимум выпуклой функции (или максимум вогнутой), заданной на выпуклом замкнутом множестве. Эти задачи среди задач нелинейного программирования наиболее изучены.

Среди задач выпуклого программирования более подробно изучены задачи квадратичного программирования. В этих задачах целевая функция – квадратична, а ограничения – линейны.

В задачах целочисленного программирования неизвестные параметры могут принимать только целочисленные значения.

В задачах стохастического программирования в целевой функции или в функциях ограничений содержатся случайные величины, которые подчиняются законам теории вероятностей.

В задачах динамического программирования ограничения содержат как параметр время и при этом описываются дифференциальными уравнениями. Процесс нахождения решений в задачах динамического программирования является многоэтапным.

#### 2. Классификация методов нелинейного программирования

Для решения задачи нелинейного программирования было предложено много методов, которые можно классифицировать по различным признакам.

По количеству локальных критериев в целевой функции методы нелинейного программирования делятся на:

- однокритериальные,
- многокритериальные.

По длине вектора методы делятся на:

- однопараметрические или одномерные (n=1),
- многопараметрические или многомерные (n>1).

По наличию ограничений методы нелинейного программирования делятся на:

- без ограничений (безусловная оптимизация),
- с ограничениями (условная оптимизация).

По типу информации, используемой в алгоритме поиска экстремума методы делятся на:

- методы прямого поиска, т.е. методы, в которых при поиске экстремума целевой функции используются только ее значения;
- градиентные методы первого порядка, в которых при поиске экстремума функции используются значения ее первых производных;
- градиентные методы второго порядка, в которых при поиске экстремума функции наряду с первыми производными используются и вторые производные.

Ни один метод нелинейного программирования не является универсальным. В каждом конкретном случае необходимо приспосабливать применяемый метод к особенностям решаемой задачи.

#### 3. Классический метод определения условного экстремума

Задача нелинейного программирования (задача НП) в общем виде формулируется так:

при ограничениях

где функции нелинейны.

В отличие от задачи ЛП для задач НП нет универсального метода решения.

В задаче ЛП допустимое множество R всегда является выпуклым с конечным числом крайних точек. Поэтому воспользовавшись симплекс-методом и перебрав только крайние точки, можно за конечное число шагов найти оптимальное решение. В задачах НП, наоборот, выпуклость допустимого множества и конечность числа его крайних точек совсем необязательны. Это и служит причиной основной трудности решения задач НП.

Для определения условного экстремума (то есть экстремума при ограничениях) можно воспользоваться методами дифференциального исчисления, когда функция имеет не ниже второй производной. Рассмотрим некоторые важные понятия и теоремы классического анализа, которые лежат в основе классических методов поиска условного экстремума .

Теорема 3.1 (теорема существования экстремума). Если - непрерывная функция, определенная на замкнутом и ограниченном множестве, то она достигает на этом множестве, по крайней мере один раз, своих максимального и минимального значений>.

Следующая теорема определяет возможные местоположения максимума (или минимума).

Теорема 3.2. Если является непрерывной функцией нескольких переменных, определенной на допустимом множестве R, то максимальное значение , если оно существует, достигается в одной или нескольких точках, которые принадлежат одному из следующих множеств: 1) S1 - множество стационарных точек; 2) S2 - множество точек границы; 3) S3 - множество точек, где функция недифференцируема.

Определение 3.1. Множество точек S1(x1, x2, ..., xn) функции f(x) называется множеством стационарных точек, если они удовлетворяют условию

| (3.1)

Определение 3.2. Функция f(x) достигает локального максимума в точке , если для всех точек x, лежащих в малой окрестности точки имеет место неравенство

| (3.2)

Определение 3.3. Функция f(x) достигает глобального (абсолютного) максимума в точке x0, если для всех точек справедливо неравенство

Для нахождения стационарных точек функции f(x) можно использовать следующую теорему.

Теорема 3.3. Пусть дифференцируема в некоторой допустимой области R. Если в некоторой внутренней точке области R функция f(x) достигает относительного максимума, то

| (3.3)

Для того чтобы определить, являются ли найденные стационарные точки точками максимума или минимума, необходимо исследовать функцию в окрестности стационарных точек и определить, является она выпуклой или вогнутой.

Определение 3.4. Пусть R - выпуклое множество точек n - мерного пространства. Функция f, определенная на R, называется выпуклой вверх, если для любой пары точек и произвольного выполняется неравенство

| (3.4)

Если

| (3.5)

то функция называется вогнутой.

Если (3.4) или (3.5) выполняются как строгие неравенства, то функция называется строго вогнутой или строго выпуклой соответственно.

Критерий выпуклости и вогнутости функции n- переменных можно сформулировать в виде следующей теоремы.

Теорема 3.4. Дифференцируемая функция f(x) строго вогнутая в некоторой окрестности точки , если выполняются следующие условия:

| (3.6)

И так далее, то есть если знаки определителей чередуются начиная с < 0, где

Функция f(x) строго выпукла в окрестности точки x0, если все определители (выписанные выше) положительные.

Имеет место следующая теорема.

Теорема 3.5. Для того чтобы в точке x0 достигался внутренний относительный минимум, достаточно, чтобы эта точка была стационарной, а самая функция в окрестности точки x0 была строго выпуклой.

Справедливо следующее утверждение: если f(x) строго выпуклая (вогнутая) функция на всем множестве решений R, то f имеет только один относительный минимум (максимум), который является и абсолютным.